[5] L. Liang & D. Hale: “A stable and fast implementation of natural neighbour
依照前款规定由一名人民警察进行询问、扣押、辨认、调解的，应当全程同步录音录像。未按规定全程同步录音录像或者录音录像资料损毁、丢失的，相关证据不能作为处罚的根据。。关于这个话题，WPS下载最新地址提供了深入分析
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If the A* calculation for a shortcut (in Step 3) finds it's now impassable, or if its actual detailed cost is significantly different (e.g., 20%) from the pre-calculated shortcut value:
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